タグ別アーカイブ: Raspberry Pi

Raspberry Piでコミュニケーション向けロボをつくる

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ここ3年ぐらい、Raspberry Piを使ったロボットとしてラピロを使ってきました。

これは大変良くできたキットで、自分がこれまで電子工作を続けてこれたのは、「これを使えばあんなことやこんなことができるんじゃないか」というアイデアを、このラピロが自分に色々思いつかせてくれたからだと思います。それらを実現していく内に、少しずつ電子工作のスキルを身につけていくことができました。

ただ、最近の自分は、話しかければいつでも応じてくれるような、人とのコミュニケーションに特化したパートナーロボを実現することに関心があって、自分の印象では、ラピロはそのような用途には不向きです。

その一番の理由は、ラピロでは基本的にRaspberry Piへの電力供給が胴体のArduino基板経由で行われることです。この仕組みでは、Raspberry Piを常時稼働させようとすると、Arduino基板にも常時通電する必要があり、結果、Arduino基板が非常に高温になってしまいます。これだとちょっと怖くて常時通電では使えないですし、かといってArduino基板を使わずにRaspberry Piだけでラピロを使おうとすると、当然ラピロは一切体を動かすことができず、せっかくラピロがヒューマノイドな形をしている意味がありません。

前置きが長くなりましたが、そんなわけで、もうちょっとお手軽な、Raspberry Piの搭載だけで成立する形のロボットをイチから作ってみることにしました。イメージとしては、「動かないハロ」のような感じです。

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Raspberry Pi 3 Model Bのセットアップ

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最近はArduinoを使った電子工作(おもちゃづくり)ばかりやっていたのですが、またそろそろ家のスマート化やらロボット作成やらをやってみたくなってきましたので、久々にRaspberry Piを扱おうと思います。

これまではRaspberry Pi 2 Model Bを主に使っていたのですが、さすがにそろそろPi 3がメインになってきていると思うので、超今更ですがPi 3を買って参りました。以下、自身のためのセットアップメモです。

とりあえず以下ができればOKとします。

  • タイムゾーン設定
  • デスクトップ起動無効設定
  • 無線LAN設定
  • SSH接続設定
  • I2C設定
  • シリアル通信設定
  • カメラボード設定
  • 無線LANの接続と固定IPアドレス設定
  • パッケージの更新
  • エディタ(Vim)のインストール
  • USBオーディオデバイス接続

では、順にやっていきます。とりあえず、NOOBSを使ってRaspbianをインストールし、デスクトップ画面でターミナルを開いたところからスタートです。

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ラピロに写真を撮ってもらう(ラピロへのタッチセンサの搭載)

 

前回はラピロとインタラクションするためにジェスチャセンサをつけましたが、今回はもう少し簡単に、タッチセンサを取り付けて、ラピロの頭に手を置くと反応してくれるようにしたいと思います。それから、その活用例として、頭にポンと手を置くと写真を撮ってくれるようにしたいと思います。

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ラピロとインタラクションする(ラピロへのジェスチャセンサの搭載)

これまでは過去に搭載した機能の移植という形で進めてきましたが、ここからは過去になかった機能を搭載していきます。

これまで搭載してきた機能は、実は一方的にラピロがこちらに向けて何かを発信するためだけのものでした。表情を出すのも、音声を出すのも。そこで、次はこちらからのアクションをラピロに受け取ってもらえるようにしたいと思います。

ということで、今回はジェスチャセンサをラピロに取り付けてみます。

いつもはセンサの組み込み方の話をしてから最後にソフトの話をするのですが、今回は先にソフトのお話から。

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ラピロをWeb APIでON/OFFできるようにする

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ラピロを24時間365日利用しようと思ったときに個人的に一番気になるのは、ラピロ本体に常時通電することによるRaspberry PiとArduino基盤の発熱です。特にArduino基盤の方は、ラピロのボディを触ると「熱っ!」となるぐらいに熱くなるので、かなり心配です。

過去に一ヶ月ほど常時通電を試したことがあるのですが、その時は背中に冷却ファンを取り付けることで対応していました。これはこれでアリだったのですが、どうしても装備としてラピロがゴツくなってしまうので、ラピロのバランスも悪くなるし、外部電源も必要になるわで、ラピロで気軽に遊ぶのがちょっと難しくなってしまいました。

そういうわけで、常時通電はちょっと諦めて、その代わりに、ラピロ本体の電源のON/OFF自体を、Web APIで制御できるようにしようと思います。この仕組みを入れておけば、ラピロとは別の常時通電サーバから必要に応じてWeb APIを叩くことで、必要なときにだけラピロに動いてもらうことができるようになります。

ではでは早速、やってみましょう。

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