タグ別アーカイブ: Arduino

Arduino Groveシステムの使い方①

さて、久しぶりに本業(?)の電子工作のお話でも。

 

ちょっと色々センサを使う必要が出て来たので、前から存在は知っていたものの手を出していなかったGroveシステムに手を出してみました。Groveシステムは簡単に言うと、Arduinoでセンサやアクチュエータをより簡単に扱えるようにするためのプラットフォーム、といったところでしょうか。専用のシールドに、Grove対応のセンサやアクチュエータを挿していきます。

 

蛇足ですが、Arduino使った電子工作の話をしていると「シールドなんて使ってんじゃない」的に話されることがたまにあったりします。多分「技術者ならそんなもんに頼らず自分で回路ぐらい組め」とか「シールド使うと図体がデカくなって扱いにくいだろうが」という意味合いがあるのでしょうが、個人的にはシールド使うのは全然アリです。プロトタイプ作る分には断然シールド使う方が早いですし、何より『換装可能な追加パーツ』ていう存在が、男心をくすぐるではないですか。子供の頃はガンダムF90とか好きでした。V2アサルトバスターとかもよい感じです。追加パーツでゴテゴテ万歳。

 

 

th_grove

まあ、これはさすがにやり過ぎだと思いますが。

とりあえず、Startert Kit (V3)と、追加で色々購入したので、ちょっと動かしながら色々メモ。

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今後RAPIROでやりたいこと

さて、前回のWiiリモコンでのコントロールで自分の中では一区切り着いた感じですが、まだまだやりたいことがあるのです。ということで、忘れないようにメモ。

  • RAPIROのステータス(Raspberry Pi起動完了、ネットワーク接続完了、リモコン接続完了、etc)を眼の色で通知
  • 立ち上げると自動でリモコン操作受付状態
  • 赤外線リモコン
  • 写真・動画撮影 ⇒ 遠隔閲覧(DLNAサーバ?)
  • AR
  • スピーカー搭載、音声合成
  • XBee通信テスト
  • 各種センサの搭載(温度、湿度、照度、人感、音)
  • スマホUIからの操作(宅内、宅外問わず)
  • ずっと考えていること(無駄な実用化)

 … 早くGWにならんかなあ。

RAPIROをWiiリモコンで制御する

解決!

ということで、WiiリモコンでRAPIROを制御できるようになりました。

今のところ(2014/3/1時点)、本家にはDualshock 3でRAPIROを制御するためのサンプルプログラムが公開されています … が、残念ながら自分はPS3を持っていないので、コントローラを持ち合わせておりません。購入するのが手っ取り早いですが、結構なお値段がするようです。最近色々買い過ぎて懐が大変お寒いので、ここでは代わりに、お家に余っていたWiiリモコン で制御できるようにしてみました。複雑な動作をさせようと思ったら両手持ちのDualshock 3の方が適切な気がしますが、Arduinoにプリセットしてあるモーションを呼ぶぐらいなら、片手で制御できるWiiリモコンの方がお手軽です。何より白いRAPIROには白いWiiリモコンが似合うと思います。

では、作業記録です。

(5/18 追記)
このあたりの手順をまとめなおしたものを、こちらに記載しておきました。よくわからなければ、そちらも参照してみてください。

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RAPIROのトラブル 〜Raspberry PiからArduinoを制御できない〜

RAPIROの一般販売が開始されました。これからみんなどんな風にRAPIROをいじってくるのか、すごく楽しみです。

自分が RAPIROに対して入れ込んでいる理由は、他のロボットキットと違って、ロボ開発のプラットフォームになる可能性を感じたからです。それも、ソフト的な話に加え、ハード的にもプラットフォームになり得るというところに、すごく魅力を感じています。かつてのミニ四駆、今で言うならダンボール戦記?みたい に、いろんな追加パーツが出て来ると、すごく楽しいことになるんじゃないかと思っています。littleBitsぐらい簡単に着脱可能なパーツが出て来たら最高です。

さて、実は今回は、いよいよRaspberry PiとArduinoを連携させて、リモコン制御で動かせるようにしようとがんばっていたのですが … ダメです、トラブりました。結局現時点でも解決していないので、どういうトラブルが起こっているのかをメモしておこうと思います。 続きを読む

RAPIROの動きを設定する(モーション設定アシストツール作成)

前回、晴れてRAPIROの動きが理解できたので、さーRAPIROを思い通りに操るぞーと意気込んで見たものの…うん、ダメです、面倒くさい。

Arduinoサンプルソースでは1つのモーションを8つのフレーム(ポーズ)に分割して定義していたので、とりあえずはそのフォーマットで作るのが手っ取り早いと思います。が、それでもやはり面倒くさい。まず、

  1. 自分が思い描く動作を8分割して
  2. それぞれのポーズのときに各部位の位置をイメージして
  3. 各部位をその位置にするためのサーボの設定値を確認して
  4. {90, 90, 0, 130, 70, 180, …}の形に書き直す

…うぱー、時間がかかって仕方がない。もう少し簡単にしたい。

というわけで、上記の3.と4.の手順だけでも簡単化できるように、表計算ソフトのマクロを作ってみました。 続きを読む